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【2021107138188】一种飞机舵机电动伺服系统复合控制方法
        转让/许可方名称：中国民航大学
        转让/许可底价（万元）：0.1
        挂牌截止时间：2026-12-31
开放许可声明编号为：XK2025980013528，本发明公开了一种飞机舵机电动伺服系统复合控制方法，包括：将反正切平滑函数将其引入库仑‑粘滞摩擦模型中的库仑摩擦力部，得到改进库仑‑粘滞模型，在系统转矩环中设置准比例谐振控制器以抑制舵机运动扰动，根据系统特点确定部分参数取值，同时设计模糊控制器，将力矩加载误差与力矩加载误差微分设置为模糊控制器的输入量，使用模糊控制算法计算得到得到输出量Kp和Kr，将输出量Kp和Kr运用到准比例谐振控制器中以实现准PR控制器其余参数的自适应调节，完成模糊自适应准PR控制器的设计，使用模糊自适应准PR控制器结构和改进库仑‑粘滞模型共同作用的复合控制方法，分别作用于飞机舵机电动伺服系统中的转矩环和力矩电机摩擦引入点，该方法可以克服摩擦扰动和舵机运动扰动。
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